﻿using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;

namespace AGVController.AgvModel
{
    /// <summary>
    /// 查询机器人位置 返回参数
    /// </summary>
    public class robot_status_loc_res : robot_base_res
    {
        /// <summary>
        /// 机器人的 angle 坐标, 单位 rad
        /// </summary>
        public double angle { get; set; }
        /// <summary>
        /// 机器人的定位置信度, 范围 [0, 1]
        /// </summary>
        public double confidence { get; set; }
        /// <summary>
        /// 机器人的 x 坐标, 单位 m
        /// </summary>
        public double x { get; set; }
        /// <summary>
        /// 机器人的 y 坐标, 单位 m
        /// </summary>
        public double y { get; set; }
        /// <summary>
        /// 离机器人最近站点的 id（该判断比较严格，机器人必须很靠近某一个站点，这个距离可以通过参数配置中的CurrentPointDist修改，默认为 0.3m。如果机器人与所有站点的距离大于这个距离，则这个字段为空字符。如果想要获取上一个完成任务的站点，可以取 finished_path 数组中的最后一个元素）
        /// </summary>
        public string current_station { get; set; }
        /// <summary>
        /// 机器人上一个所在站点的 id
        /// </summary>
        public string last_station { get; set; }

    }

}
